以下のURLを参考にMaaSのインストールとテストを試みました。

https://docs.maas.io/2.1/en/installconfig-lxd-install

上記ドキュメントのプロファイル編集部分より

  1. lxc profile edit maas

  2. configの後ろの{}を以下の内容（config:は除く）に置き換えます：

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    config:
  raw.lxc: |-
    lxc.cgroup.devices.allow = c 10:237 rwm
    lxc.aa_profile = unconfined
    lxc.cgroup.devices.allow = b 7:* rwm    
  security.privileged: "true"

  3. launch手順で以下のエラーが発生しました：

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    $ lxc launch -p maas ubuntu:16.04 xenial-maas
Creating xenial-maas
Error: Failed container creation: Failed to load raw.lxc

これは自分がLXD 3.0を使っているためで、上記の設定キーが古いことが原因です。 このコメントによると、lxd 2.1以降はlxc.aa_profileがlxc.apparmor.profileに変更されています。

したがって、回避策は以下の通りです。

  1. 再度 lxc profile edit maas

  2. lxc.aa_profile を lxc.apparmor.profile に置き換えます。

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    config:
  raw.lxc: |-
    lxc.cgroup.devices.allow = c 10:237 rwm
    lxc.apparmor.profile = unconfined
    lxc.cgroup.devices.allow = b 7:* rwm    
  security.privileged: "true"

  3. launchコマンドを再実行します。

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    $ lxc launch -p maas ubuntu:16.04 xenial-maas
Creating xenial-maas
Starting xenial-maas